Лётчику-разведчику Якову Никифоровичу Орлову были посильны любые боевые задания, даже самые сложные. За свои 185 разведывательных вылетов многократно подвергался обстрелу и преследованию вражескими самолётами, однако ему удавалось найти выход из любой ситуации и выполнить поставленные командованием задачи. Одну из них авиатор довёл до конца в горящем самолёте. За смелость и упорство Яков Орлов получил звание Героя Советского Союза.
Будущий лётчик родился 25 ноября 1917 в Нестеровке — ныне деревне в Новосибирской области. Окончил семь классов школы, а затем служил матросом. Позже стал трудиться каменщиком в Караганде.
Яков Никифорович получил образование в горнопромышленном техникуме, после чего пришёл работать электрослесарем в шахте. С 1937 по 1938 год учился в Новосибирском аэроклубе.
На службу в армии был призван в 1940 году. С отличием окончил Тамбовскую военную авиационную школу пилотов, служил здесь инструктором.
В августе 1943 года впервые вылетел в небо как участник Великой Отечественной войны. Яков Орлов часто летал на разведку в районе Ржева и стремительно стал одним из лучших разведчиков полка. Первые четыре месяца были продуктивными: среди прочего авиатору удалось обнаружить с воздуха 20 железнодорожных составов противника, а также 120 самолётов. За такие результаты лётчик получил первую награду — орден Красного Знамени.
Со многим пришлось столкнуться авиатору Якову Орлову в годы войны. Трудности его не пугали, а словно наоборот — придавали сил. Иногда преградой становились плохие погодные условия. В одном из таких боёв Якову Никифоровичу и другим лётчикам экипажа предстояло разведать дорогу Витебск-Лепель-Полоцк-Орша с высоты 200-150 метров. Из-за метеоусловий приходилось снижать крылатую машину и до ста метров от земли, что было ещё опаснее.
Вражеская артиллерия заметила советских авиаразведчиков, открыла огонь в попытке сбить их, но Орлову удалось уйти из-под обстрела. За ним вдогонку вылетели два немецких истребителя «Фокке-Вульф-190», которым также не удалось загнать ловкого лётчика в угол. Горючее в самолёте Якова Никифоровича было на исходе, тем не менее, он не сажал самолёт, пока с точностью не установил местонахождение и количество вражеской силы.
В январе 1944 года советского разведчика атаковали сразу четыре фашистских истребителя. Но и в этом случае Орлов не планировал возвращаться на аэродром без информации, которую должен был разведать. В этом полёте экипаж получил данные об оборонительных рубежах противника на реке Западная Двина и вокруг города Улла.
В мае 1944 года экипаж отправился на очередное задание: требовалось установить расположение немецкой разведки в районе Полоцка, Бешенковичей и Витебска. Сильный зенитный огонь и низкая облачность вновь не помешали Орлову: он сделал фотоснимок с высоты три тысячи метров. Засняв базу нацистов, Яков Никифорович вернулся «домой».
В следующих полётах авиатор вёл разведку над крупными городами и укреплёнными районами. В июне 1944 года экипаж обнаружил ценные сведения возле города Борисова. За это Яков Орлов получил орден Отечественной войны первой степени.
За всё время разведывательных полётов было обнаружено сотни единиц вражеской военной техники: однажды всего за один день советские лётчики обнаружили около сорока самолётов фашистских захватчиков, пятьдесят железнодорожных составов, в которые входили около 1,1 тысячи вагонов и четыре паровоза.
К ноябрю 1944 года на счету Якова Орлова числилось уже 154 боевых вылета, в 36 из которых он подвергался интенсивному обстрелу противника. В одной из таких разведок самолёт отважного красноармейца загорелся, но Яков Никифорович снова довёл порученное дело до конца.
Указом Президиума Верховного Совета СССР авиатору присвоили звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда». Всего за время участия в Великой Отечественной войне он отправлялся на разведку 185 раз — все прошли успешно. После войны умелый лётчик не бросил штурвал и продолжил службу, летал на современных боевых машинах, в том числе реактивных.
В 1957 году ушёл в запас и переехал в Тамбов. Здесь работал на заводе «Электроприбор». Долгие годы был председателем заводского Совета ветеранов войны.
В 1970 году Яков Орлов доставил из Москвы от Вечного огня у памятника Неизвестному солдату в Тамбов пламя вечного огня, которое расположилось на открывшемся мемориале, посвящённом погибшим в ходе войны тамбовчанам.
В 2005 году решением Тамбовской городской Думы Герою присвоили звание Почётного гражданина города. Скончался 8 июня 2009 года, похоронен на Воздвиженском кладбище города Тамбова.